作為豐田頂級(jí)雙門(mén)跑車，Soarer于1991年5月進(jìn)入第三代，同時(shí)以雷克薩斯SC300/SC400的名義進(jìn)軍北美市場(chǎng)。相較于前兩代，第三代Soarer的特點(diǎn)是造型更為流線、內(nèi)飾更為豪華豐富、動(dòng)力更為精進(jìn)。
與前兩代相比，第三代Soarer的外觀更加圓潤(rùn)，可以看出豐田在美學(xué)設(shè)計(jì)上下了不少功夫。這款車試圖與梅賽德斯-奔馳SL、本田L(fēng)egend Coupe和馬自達(dá)Cosmo一爭(zhēng)高級(jí)雙門(mén)車市場(chǎng)。通過(guò)注重空氣動(dòng)力學(xué)，該車型獲得了0.31的風(fēng)阻系數(shù)（部分車型配備后行李廂尾翼）。獨(dú)立四燈設(shè)計(jì)成為這一代的最大特征。
車輛軸距較第二代增加了20毫米，達(dá)到2690毫米，但車身尺寸從4675×1725×1345毫米擴(kuò)大到4860×1790×1340毫米。這主要是因?yàn)椴捎昧?990年代流行的"圓形"設(shè)計(jì)風(fēng)格，使整體在視覺(jué)上呈現(xiàn)出放大效果。內(nèi)飾方面比前兩代更加豪華，自發(fā)光儀表在1990年代足以令人羨慕。2DIN六片式音響主機(jī)、恒溫空調(diào)、木紋飾板、真皮座椅、電動(dòng)調(diào)節(jié)座椅、電動(dòng)折疊后視鏡等配置都是科技舒適的體現(xiàn)。盡管是雙門(mén)設(shè)計(jì)，但2690毫米的軸距帶來(lái)了不錯(cuò)的乘坐空間，可以讓五名成年人輕松且不感到擁擠地享受駕駛樂(lè)趣。
在動(dòng)力系統(tǒng)方面，初期提供兩種汽油發(fā)動(dòng)機(jī)：一款是3968cc的V8 DOHC 32氣門(mén)1UZ-FE發(fā)動(dòng)機(jī)，另一款是2491cc的1JZ-GTE DOHC直列六缸24氣門(mén)渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)。前者最大功率260馬力，后者最大功率280馬力。扭矩分別為36.0牛·米和37.0牛·米。變速箱方面，4.0升V8發(fā)動(dòng)機(jī)僅提供四速自動(dòng)變速箱，而2.5升直列六缸渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)可選四速自動(dòng)或五速手動(dòng)變速箱。
1994年，又增加了一款2997cc的2JZ-GE直列六缸DOHC 24氣門(mén)自然吸氣發(fā)動(dòng)機(jī)，最大功率225馬力，最大扭矩31.0牛·米，并配備四速自動(dòng)變速箱。1996年和1997年，針對(duì)2.5升和3.0升發(fā)動(dòng)機(jī)分別增加了VVT-i可變氣門(mén)正時(shí)技術(shù)，2.5升渦輪發(fā)動(dòng)機(jī)還換用陶瓷材質(zhì)。這些改進(jìn)使兩款發(fā)動(dòng)機(jī)在中低速區(qū)間的性能得到增強(qiáng)，3.0升發(fā)動(dòng)機(jī)的最大功率還微微提升至230馬力。同時(shí)，四速自動(dòng)變速箱也升級(jí)為ECT-iE智能控制系統(tǒng)，顯著改善了油耗表現(xiàn)。
為兼顧操控性和舒適性，第三代Soarer繼續(xù)采用前后雙A臂懸架結(jié)構(gòu)。4.0升車型配備電子懸掛系統(tǒng)，2.5升車型則采用TEMS半自動(dòng)感應(yīng)式懸架調(diào)整系統(tǒng)，利用氣壓式減震器和電腦控制的阻尼調(diào)整，在各種路況下提供最佳行駛質(zhì)量。此外，該車還配備了4WS動(dòng)態(tài)四輪轉(zhuǎn)向、4輪盤(pán)式制動(dòng)+ABS防鎖死制動(dòng)系統(tǒng)、TRC循跡控制系統(tǒng)以及前排雙座SRS輔助氣囊等先進(jìn)配置。
除了日本市場(chǎng)，第三代Soarer還以雷克薩斯SC（包括SC300和SC400）的名義進(jìn)入北美市場(chǎng)。之后，為了區(qū)分雷克薩斯品牌定位，豐田將Soarer完全交由雷克薩斯管理。到2001年第四代推出時(shí)，Soarer這一名稱已經(jīng)消失，取而代之的是具有硬頂電動(dòng)敞篷結(jié)構(gòu)的第二代SC。